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针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
目前公司的主导产品主要有无缝钢管、螺旋钢管、直缝焊管，热扩钢管、大口径厚壁双面埋弧直缝钢管、20#无缝化钢管及配套防腐保温钢管。无缝管、热扩钢管及直缝钢管口径φ38mm-φ920mm*3mm-35mm,螺旋钢管φ219mm-φ2220mm*5mm-25mm, 产品严格执行GB8163、GB3087、GB8162、GB3091、SY/T5037、GB/T9711.1,API spec 5L等。公司先后引进美国先进的自动焊接设备、先进的德国钢管生产设备，具有科技含量高，工艺技术先进等特点，配备了X光射线工业电视、X射线实时成像系统、在线超声波自动探伤仪、静水压实验机、实验室等检测化验设施。从硬件上确保了钢管，让用户买的放心用的满意。
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将温拌技术运用于OGFC(开级配排水式沥青磨耗层)混合料的施工作业中.测试了温拌OGFC混合料、热拌OGFC混合料的空隙率、肯塔堡飞散损失、马歇尔稳定度、流值等基本性能.结果表明:温拌OGFC混合料的拌和温度可以比热拌OGFC混合料下降25℃左右;温拌OGFC混合料基本性能与未加温拌剂的热拌OGFC混合料相差不大.添加温拌剂给OGFC混合料摊铺温度提供一个更宽的范围,从而可有效提高其施工.
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建立了含孔复合材料层合板的三维有限元模型,以二维Zinovie理论为基础,结合改进的三维Hashin准则,对二维Zinoviev理论进行了简化和拓展,提出了适用于三维模型的刚度退化方案,完成了对层合板的渐进失效分析。从纤维失效、基体失效、分层失效三个方面讨论了层合板在拉伸载荷作用下的失效过程,并预测了层合板的拉伸极限强度及模式。数值模拟结果与试验基本吻合,验证了所提出退化模型的正确性。
研究了冻融循环-氯盐侵蚀和弯拉荷载-冻融循环-氯盐侵蚀作用下混凝土的劣化行为,分析了氯盐侵蚀和冻融损伤的相互影响,以及弯拉荷载对混凝土抗冻性能的影响.结果表明:冻融循环导致混凝土微裂纹萌生、扩展,使孔隙结构遭到,从而加速了氯盐的侵入;氯盐的侵入会影响混凝土的饱水度和孔隙溶液的迁移,加速冻融循环造成的表面剥落和内部损伤.在弯拉荷载-冻融循环-氯盐侵蚀作用下,混凝土的形式以表面剥落为主,弯拉荷载会加速劣化,甚至使其脆性断裂.
通过大量室内试验,以高温、疲劳和抗水损害性能作为主要检测项目,分别从3个方面评价环氧沥青混合料摊铺等待时间对其性能的影响,并通过灰关联分析法给出了环氧沥青混合料的摊铺等待时间推荐值.结果表明:当摊铺等待时间小于30min时,环氧沥青混合料性能无变化;当灰关联综合性能下降至80%时,其摊铺等待时间长,可达80min.这种方法可用于环氧沥青的研发和工程实践的评判.
[第1年] 指数:3
