点击图片查看原图ISI222 巴赫曼
ISI222 巴赫曼
(4)对运算过程进行优化,既要减少计算量,又要防止计算溢出;在混合运算中采用“先除后加”、“加减交叉”的方法。
(5)尽量采用移位运算代替乘除运算,以提高运行速度和计算精度。
深圳市远创机械科技有限公司
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通过以上方法,实现了机器人运行学计算的实时性和准确性。
[i]
4 仿真计算
以四重四面体为例,建立如图5所示的基础坐标系XYZ,末端参考点H位于末端平台EFG的中点。设参考点H在基础坐标系中从点(0.522689,-0.818450,0.472752)直线运动到点(0.771439,-0.965700,0.721502),只实现空间的位置运动,不实现姿态。动态的整个时间T设为5秒,运动轨迹分为等时间间隔的100个区间。设各定长构件长度为1m。
中间变量q曲线和中间变量q误差曲线如图6和图7所示。从误差曲线可看出,采用TMS329F206DSP芯片进行的运动学计算精度较高。经过实测,该计算程序运行时间为34ms。(TMS320F206芯片指令周期为25ns),可见其实时性较强。本特利 3500/15
本特利 125840-02
本特利 3500/20
本特利 125760-01
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本特利 146031-01
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本特利 3500/32
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本特利 149992-01
本特利 3500/40M
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本特利 125680-01
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本特利 128240-01
本特利 3500/50
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本特利 133819-01
本特利 3500/65
本特利 172103-01
本特利 3500/92
本特利 135188-02
本特利 3500/92
本特利 135188-02
3500/05 系统仪表框架
3500/15 电源模块
3500/22M 带有TDI的框架接口模块
3500/25 Keyphasor 模块
3500/40M Proximitor 监测器模块
3500/42M Proximitor 位移/速度加速度监测器模块
3500/45 位置监测器模块
3500/32 4通道继电器模块
3500/33 16通道继电器模块
3500/34 TMR继电器模块
3500/50 转速模块
3500/53 超速检测模块
3500/60 和3500/61温度监测器模块
3500/62 过程变量监测器模块
3500/64M 动压监测器
3500/65 16通道温度模块
3500/70M 往复压缩机冲击速度监测器
3500/72M 活塞杆位置监测器
3500/77M 汽缸压力监测器
3500/63 气体监测器
3500/92 通讯网关
3500/93 LCD 显示装置
3500/94 VGA 显示装置
PTAI216 巴赫曼BACHMANN
MPC240-128/512M 巴赫曼Bachmann
BS214 /NS214 巴赫曼Bachmann
OT115/R 巴赫曼bachmann
DI232 巴赫曼Bachmann
DIO280 巴赫曼Bachmann
FS211/N 巴赫曼Bachmann
RS204 巴赫曼Bachmann
EM203 巴赫曼Bachmann
CM202 巴赫曼Bachmann
FM211 巴赫曼Bachmann
MX213 巴赫曼Bachmann
AIO288 ISI222 巴赫曼Bachmann
BENTLY NEVADA 3500/15
BENTLY NEVADA 3500/22M
BENTLY NEVADA 3500/40M
BENTLY NEVADA 3500/32
BENTLY NEVADA 3500/92
BENTLY NEVADA 3500/64M
BENTLY NEVADA 3500/44M
BENTLY NEVADA 3500/25
BENTLY NEVADA 3500/20
BENTLY NEVADA 3500/50
BENTLY NEVADA 3500/42M
BENTLY NEVADA 3500/53
BENTLY NEVADA 3500/45
Bently Nevada 3500/61
Bently Nevada 3500/33
BENTLY NEVADA 3500/93
BENTLY NEVADA 3500/45
Bently Nevada 3500/60
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